Atmega328Pで自立走行ロボットを作ろう(その１)

・目的　

最終的な目標は距離センサとATmega328Pを使って

自立走行できるロボットを作る。

超音波センサで距離を測り障害物に

近づいたらそれを避けて直進するように

する。

今回はブレッドボード上に回路を組む

ところまで。

・使用したもの

Arduino uno

ATmega328P

TA7291P

HC-SRO4

ブレッドボード

XHコネクタ

ユニバーサル基板

16Mhz振動子

タミヤモーター

レギュレータ5V1A

・方法

１）Arduino unoで回路を組み立てる

ブレッドボードにArduino を使って回路を組み立てる

回路図は図１に示した。

図１：プロトタイプ

TA7291p を使ってみた

超音波センサとモータードライバの詳しい使い方は

以下から。

shangtian.hatenablog.com

  shangtian.hatenablog.com

２）コード

コードを図に示した。

const int で接続するピンを

宣言しておく

また前進、後退、右、左、停止、距離測定

を行う関数を作成

const int Pin1 = 6;
const int Pin2 = 7;
const int Pin3 = 9;
const int Pin4 = 10;
const int pwm1 = 5;
const int pwm2 = 11;

const int Trig = 3;
const int Echo = 4; 

void setup() {
  pinMode(Pin1,OUTPUT);
  pinMode(Pin2,OUTPUT);
  pinMode(Pin3,OUTPUT);
  pinMode(Pin4,OUTPUT);
  pinMode(pwm1,OUTPUT);
  pinMode(pwm2,OUTPUT);
  pinMode(Trig,OUTPUT);
  pinMode(Echo,INPUT);
  //Serial.begin(9600);
}


void forward(int val){
  digitalWrite(Pin1,LOW);
  digitalWrite(Pin2,HIGH);
  analogWrite(pwm1,val);
  digitalWrite(Pin3,HIGH);
  digitalWrite(Pin4,LOW);
  analogWrite(pwm2,val);
}

void reverse(int val){
  digitalWrite(Pin1,HIGH);
  digitalWrite(Pin2,LOW);
  analogWrite(pwm1,val);
  digitalWrite(Pin3,LOW);
  digitalWrite(Pin4,HIGH);
  analogWrite(pwm2,val);
}

void right(int val){
  digitalWrite(Pin1,LOW);
  digitalWrite(Pin2,HIGH);
  analogWrite(pwm1,val);
  digitalWrite(Pin3,LOW);
  digitalWrite(Pin4,HIGH);
  analogWrite(pwm2,val);
}

void left(int val){
  digitalWrite(Pin1,HIGH);
  digitalWrite(Pin2,LOW);
  analogWrite(pwm1,val);
  digitalWrite(Pin3,HIGH);
  digitalWrite(Pin4,LOW);
  analogWrite(pwm2,val);
}

void despin() {
  digitalWrite(Pin1,LOW);
  digitalWrite(Pin2,LOW);
  digitalWrite(Pin3,LOW);
  digitalWrite(Pin4,LOW);
}

float echo() {

  int dur;
  float distance;
  digitalWrite(Trig,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig,LOW);
  dur = pulseIn(Echo,HIGH);
  distance = (float)dur*0.017;
  return distance;
}

void loop() {
  float a,b;
  float dis;
  float Distance;
  dis = echo();
  if(dis >= 0.5){
    Distance = dis;
  }
  if(Distance <= 5.0){
    //Serial.println(Distance);
    reverse(50);
    delay(5000);
    right(50);
    delay(5000);
    despin();
    a = echo();
    left(50);
    delay(10000);
    despin();
    b = echo();
    delay(5000);

    if(a >= b){
      right(50);
      delay(10000);
    }
  }else{
    //Serial.println(Distance);
    forward(200);
    delay(1000);
  }
} 

３）ATmega328Pで動かしてみる

 今度はArduinoからATmega328P

に置き換えてみる

図のコードをATmega328Pに書き込んで

ブレッドボード上に繋いでみた

書き込みは以下の記事のように

行った。

shangtian.hatenablog.com