Arduinoで モータードライバ TA7291p をつかってみた。

・目的

　モータードライバーを使ってDCモータを

　制御する。

・使用したもの

Arduino uno

TA7291p

ブレッドボート

ジャンパワイヤ

Mac mini

・方法

 （１）TA7291pのピン配置

TA7291pの端子配置を表１に示した。

ロジック側電源はTA7291pの電源。

出力側電源はモーターに供給する電源。

制御端子はpwmを使用する時に使う。

3,9pinはNC端子（何も接続しないこと）

端子記号	端子番号	端子説明
Vcc	7	ロジック側電源端子
Vs	8	出力側電源端子
Vref	4	制御電源端子
GND	1	GND
IN1	5	入力端子
IN2	6	入力端子
OUT1	2	出力端子
OUT2	10	出力端子

表１：ピン

（２）PWMを使用しない時

pwmを使用しない時の回路図を図１に示した。

この時注意しなければならないことはVref端子の処理である。

pwmをしない場合はVsに抵抗を介して接続すること。

これをしないと上手く動かなくなる。

図１では10kΩ抵抗を接続した。

図１：pwmを使用しない

pwmを使用しない時のコードを

図２にしめした。

const int Pin1 = 8;
const int Pin2 = 9;

void setup() {
  pinMode(Pin1,OUTPUT);
  pinMode(Pin2,OUTPUT);
}

void draw() {
  digitalWrite(Pin1,HIGH);
  digitalWrite(Pin2,LOW);
  delay(10000);
  digitalWrite(Pin2,LOW);
  digitalWrite(Pin2,HIGH);
  delay(10000);
  digitalWrite(Pin1,LOW);
  digitalWrite(Pin2,LOW);
} 

図２：pwmを使用しないとき

（３）PWMを使用する時

pwmを使用する時、回路図を図３に示した。

ATmega328pを搭載しているArduino UNOは3,5,6,9,10,11

ピンでpwmに対応している。

pwmは以下のようにして使える

value は0~255を指定できる

const int pwm = 3;
void setup(){

       pinMode(pwm,OUTPUT);

}

void loop(){

        value = 100;

       analogWrite(pwm,value);
} 

 図３：pwmを使用するとき

コードを図４に示した。

const int Pin1 = 8;
const int Pin2 = 9;
const int Pwm = 10;

void setup() {
  pinMode(Pin1,OUTPUT);
  pinMode(Pin2,OUTPUT);
  pinMode(Pwm,OUTPUT);
}

void draw() {
  digitalWrite(Pin1,HIGH);
  digitalWrite(Pin2,LOW);
  analogWrite(Pwm,100);
  delay(5000);
  digitalWrite(Pin1,HIGH);
  digitalWrite(Pin2,LOW);
  analogWrite(Pwm,200);
  delay(5000);
  digitalWrite(Pin1,LOW);
  digitalWrite(Pin2,HIGH);
  analogWrite(Pwm,100);
  delay(5000);
  digitalWrite(Pin1,LOW);
  digitalWrite(Pin2,HIGH);
  analogWrite(Pwm,200);
  delay(5000);
  digitalWrite(Pin1,LOW);
  digitalWrite(Pin2,HIGH);
  delay(5000);
}

図４：pwmを使用したとき